ちょいメモ Arducopter Tuning Guide
2013.07.27 Drone空撮 - Ardu Copter
・より 完璧な 飛行を めざすには
・それぞれの 機体:モーター:ESC に 見合った チューニングが 必要だ
・チューニングは P、I、D の 変更によって 行う
・それぞれの 機体に見合った P、I、D の バランスを 見つける 必要がある
・パラメータの 調整は ミッションプランナーの configページで 行う
・それぞれの 機体:モーター:ESC に 見合った チューニングが 必要だ
・チューニングは P、I、D の 変更によって 行う
・それぞれの 機体に見合った P、I、D の バランスを 見つける 必要がある
・パラメータの 調整は ミッションプランナーの configページで 行う
PID制御の各要素、P(比例制御),I(積分制御),D(微分制御)について
・目標との偏差の大きさに比例した操作を行うことが比例制御(P)
・速度の変化に対して、それを抑える様な操作を行うことが微分制御(D)
・目標とする速度との差(偏差)をなくすような操作を行うことが積分制御(I)
・目標との偏差の大きさに比例した操作を行うことが比例制御(P)
・速度の変化に対して、それを抑える様な操作を行うことが微分制御(D)
・目標とする速度との差(偏差)をなくすような操作を行うことが積分制御(I)